为了验证红外传感器作为姿态检测的可行性并满足经济性要求，北京工业设计公司,北京产品设计公司,北京产品外观设计,产品结构设计公司,机器人结构设计,北京工业设计,北京产品设计,设计了一种基于红外传感器的两轮台式小型机器人WillBot-Ⅱ。 本机器人检测红外传感器与地面的距离，以达到姿态检测的目的，这种方法大大节省了传感器的成本，同时克服了零点漂移现象，能够有效准确 检测态度。 首先介绍了机器人的系统结构，包括机械结构部分、电气结构部分和控制部分。机器人的动力学建模采用牛顿力学方法，系统中可能存在的不确定性和噪声 在建模过程中充分考虑，然后对机器人的数学模型进行线性化，建立状态空间方程，利用LQR方法分别对机器人进行系统仿真和物理控制。 仿真结果和物理控制结果证明了机器人物理系统和控制方法的合理性和有效性。
